Sunny le robot traqueur de soleil

Par défaut

Ce robot a pour principal but de localiser le soleil et de se diriger vers lui.

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Il est constitué d’une base roulante sur chenilles récupérée d’une voiture radiocommandé.

Base roulante

Il est piloté grâce un Arduino Duemilanove.

ArduinoDuemilanove

Le circuit de puissance entre l’Arduino et les moteurs est réalisé grâce à un double pont H (L298)

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L’Arduino traite les informations des capteurs et commande les moteurs DC et les servomoteurs

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Un panneau solaire est monté sur 2 servomoteurs afin d’être orientable dans toutes les directions, il n’est bien-sur pas assez puissant pour alimenter le robot, mais la tension qu’il produit est liée avec son orientation par rapport au soleil.

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Grâce à tous cela le robot est capable de suivre le soleil

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Le panneau solaire étant omnidirectionnelle, un tube a été ajouté afin de collecter uniquement les rayons venant de face. Afin de trouver le point le plus lumineux autour de lui, le robot commence par scruter son environnement grâce à des positions prédéfinies, ensuite il se fixe sur le point le plus lumineux précédemment trouvé et tente en permanence d’affiner cette position.

Pour trouver un point plus lumineux à partir de sa position actuelle, le panneau solaire décrit une courbe de type hypotrochoïde, plus précisément en forme de trèfle. L’intérêt d’une telle courbe est de parcourir une surface sans à-coup. Si le point central n’est pas le plus lumineux, il se centre sur le nouveau et recommence cette procédure. A chaque cycle, le robot envoie une impulsion aux moteurs pour se mettre dans l’axe. Lorsqu’il est dans l’axe (-de 10 degrés d’écart) il avance.

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Le code de l’Arduino est à disposition ci-dessous. Il n’est pas très propre ni même commenté, mais si vous le voulez il est là.

Projet initial 

La première version de ce robot possédait un asservissement en rotation via un Wii Motion Plus et ses gyroscopes. Mais à cause d’un problème d’alimentation, le composant a grillé avant que je puisse le filmer en action, mais voici un aperçu de l’asservissement seul :

Ce robot est le premier que j’ai réalisé de A à Z et m’a permis de me familiariser avec les Arduinos. Il a depuis été démantelé pour réutiliser ses composants dans différents autres projets.

 

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